Gia tốc kế: Gia tốc kế đo tốc độ cảm biến thay đổi chuyển động (gia tốc) dọc theo trục X, trục Y và / hoặc trục Z. Các trục này được xác định bởi hướng của cảm biến quán tính.

Ví dụ: Một hướng có thể có trục X của robot là chuyển động tiến và lùi, trục Y là chuyển động từ bên này sang bên kia và trục Z là chuyển động lên và xuống của nó.

Con quay hồi chuyển: Con quay hồi chuyển, thay vì đo chuyển động thẳng dọc theo 3 trục, nó đo chuyển động quay quanh 3 trục. Cảm biến đo vòng quay này khi thiết bị điện tử bên trong tạo ra một điểm tham chiếu cố định. Khi cảm biến quay ra khỏi điểm tham chiếu này, nó sẽ thay đổi tín hiệu đầu ra.

Phải mất một khoảng thời gian ngắn để con quay hồi chuyển thiết lập điểm tham chiếu của nó. Đây thường được gọi là thời gian khởi tạo hoặc khởi động.